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六轴焊接机器人需要实时检测焊缝的偏差并调整焊接路径

文章作者:admin发布时间:2019-08-20 15:36浏览次数:

  在六轴焊接机器人的焊接过程中,如果焊接条件基本稳定,或者六轴焊接机器人的工作条件合适,通常可以保证焊接质量。 然而,由于焊接环境等各种因素,实际焊接条件经常发生变化,导致焊接质量下降甚至失效。
  例如,当六轴焊接机器人焊接时,可能存在强电弧辐射,高温,烟雾,飞溅,沟槽状况,加工误差,夹具夹紧精度,表面状况和工件热变形等。焊炬偏离焊缝并严重影响焊接质量。
  正是由于焊接条件的这种变化,焊机器人需要实时检测焊缝的偏差,并调整焊接路径和焊接参数,以确保焊接质量的可靠性。 为了使机器人能够在焊接过程中实时检测焊缝的实际位置,在弧焊机器人中使用焊缝跟踪技术。
  六轴焊接机器人焊缝跟踪技术主要基于传感器技术,特别是电弧传感器和光学传感器。 电弧传感器直接从焊接电弧本身提取焊接位置偏差信号,具有良好的实时性能。 它不需要将任何装置连接到焊枪上。 割炬运动的灵活性和可达性是非常好的,特别是与焊接过程的低成本自动化一致。
  有许多类型的光学传感器,包括红外,光电,激光,视觉,光谱和光纤。 由于视觉传感器获得的信息量大,结合新的计算机视觉和图像处理技术,可以增强六轴焊接机器人的外部适应性。